3D 點雲標註工具｜Appen 數據標註平台

隨著自動駕駛技術進入快車道，3D 感測器的使用正變得越來越普遍。常見的 3D 感測器包括雷射雷達、毫米波雷達、深度相機、3D 掃描器等，它們能從現實世界中獲取物體與環境的幾何、形狀與比例資訊，協助 AI 理解真實環境。

3D 感測器通常以 3D 點雲 的形式保存每個點的多維度資訊，包括三維座標、反射率、尺寸等。如何從點雲中萃取出有用的資訊，是人工智慧領域的重要研究方向。

Appen 中國研發中心融合全球經驗，並針對在地產業特點自主開發出人工智慧輔助數據標註平台，整合多種情境下的客製化標註工具箱。其中，3D 點雲標註工具 是處理點雲資料的常用工具。此工具能解析並呈現 3D 點雲數據，並為每個點加上語義標籤，以達成對真實三維場景的解讀。

Appen 3D 點雲標註工具詳解

點雲顏色渲染

在採集點雲數據時，會同步取得同一環境的 2D 影像，標註時即可對照點雲與 2D 影像，以判斷各點的語義。

工具提供點雲調色盤，專案經理可以事先配置標註任務的點雲色彩渲染方案；標註人員也能在標註過程中，依照實際場景調整並儲存其他配色方案。合適的色彩渲染方式能協助標註人員更清楚區分點雲場景中的物體，大幅提升標註效率與準確率。

在配置點雲色彩渲染方案時，首先需要根據點雲數據的某個特徵進行上色。不同物體在反射率與高度等數據上會有所差異，工具支援依照反射率或高度，將不同的點渲染為不同顏色，以利區分。同時，工具也支援自訂點雲顏色渲染，使用者可自由設定控制點的數量、位置與顏色。

如下圖所示，透過依高度調整三個自訂控制點，可以清楚區分場景中的地面與地面上的物體，例如車輛、行人、柱狀物、牆面等。

▲ 按照物體高度調色

反射率映射方式通常應用於車道線或交通標誌的標註任務中。車道線與交通標誌的反射率往往與周邊環境有明顯差異。例如，下圖中的紅色區域就是交通標誌牌。

▲ 按照物體反射率調色

除了反射率和高度之外，該工具還可依照客戶需求自訂點雲顏色渲染方案。

例如：可根據點的速度資訊，透過顏色將場景中的移動物體可視化，從而判斷哪些物體正在遠離採集車、哪些物體正在接近採集車。

在多感測器融合的點雲場景中，亦可依據點所屬的採集設備，以顏色區分不同雷射雷達所蒐集到的點。

點標註工具：單點、筆刷、多邊形等

針對不同的標註需求與場景，可以選擇使用不同的標註工具。常見的標註工具包括：單點、筆刷、多邊形等。我們可以透過這些工具選取一個或多個點，並為其加上語義標籤。

▲ 標註工具：單點

▲ 標註工具：筆刷

▲ 標註工具：多邊形

Appen 數據標註平台

Appen 自主開發的數據標註平台整合了多種標註工具，涵蓋 3D 點雲、2D 影像、文字與語音等，並支援智慧標註與人工智慧輔助標註等功能。同時，您可以透過 SaaS 或私有化部署的方式使用Appen 數據標註平台，為您的專案高效賦能。

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